Относительные местоимения служат для связки главного и придаточного предложения, заменяя существительное или местоимение главного предложения.

Простые относительные местоимения

qui - заменяет лица и предметы, выступая в роли подлежащего придаточного предложения:

Elle a aperçu un chien qui était accouru vers la maison. - Она увидела собаку, которая подбежала к дому.
Je n'ai pas encore lu les journaux qui étaient sur la table. - Я еще не читал журналы, которые лежат на столе.

qui с предлогами используется в роли косвенного дополнения только с одушевленными существительными:

La jeune fille à qui j'ai parlé était ma cousine. - Девушка, с которой я говорил, - моя кузина.
Elle va a amener ce copain-là avec qui elle était la fois précédente. - Она собирается привести того приятеля, с которым она была в прошлый раз.

quoi с предлогами используется в роли косвенного дополнения с неодушевленными существительными и может заменть, как правило, ce, rien, quelque chose или целое предложение, а также часто используется с voici, voilà:

Nous ne savons pas à quoi ils jouent. - Мы не знаем, во что они играют.
Voici donc de quoi tu as besoin. - Так вот, что тебе нужно.

dont - заменяет лица и предметы, которые в простом предложении должны были бы использоваться с предлогом de:

Cet incedent dont je me souviens a eu lieu il y a bien longtemps. - Тот случай, о котором я вспоминаю, был очень давно.
Il ne sait pas lui-même ce dont il a besoin ! - Он сам не знает, чего хочет!
Mets le bidon dont la couvercle se ferme mal au sous-sol. - Отнеси канистру, у которой плохо закрывается крышка, в подвал.

Замечание: после dont в придаточном предложении всегда на первом месте идет подлежащие.

où - используется в придаточных времени и места

Nous allons à ce café-là où nous avons été hier. - Мы пойдем в то кафе, где были вчера.
Il faisait du soleil le jour où ils allèrent à la mer. - В день, когда они приехали на море, было солнечно.

Сложные относительные местоимения

lequel, laquelle, lesquels, lesquelles

В целом данные местоимения являются еще одним (альтернативным) вариантом связи главного и придаточного предложения, частично дублируюя простые местоимения qui и quoi в роли косвенного дополнения с предлогами:

Où est la plume avec laquelle tu écrivais ? - Где ручка, которой ты писал(а)?
J'ai acheté les livres desquels (dont) j'avais parlé hier. - Я купил книги, о которых говорил вчера.
Est-ce que tu me diras l'heure à laquelle où vous vous réunissez ? - Ты мне скажешь время, во сколько вы собираетесь?

Замечание 1: все сложные относительные местоимения, кроме laquelle, образуют слитные формы с предлогами à и de:

auquel, auxquels, auxquelles
duquel, desquels, desuelles

Замечание 2: местоимение dont не может быть дополнением к существительному с предлогом:

Il a apporté une boîte sur un côté de laquelle il y avait une petite inscription. - Он принес коробку, на одной стороне которой была маленькая надпись.