Инфинитив без частицы zu употрбляется в следующих случаях:

1. При использовании в конструкциях с модальными глаголоми.

Примеры:

Ich will schlafen. - Я хочу спать.
Sie sollen das Zimmer aufräumen. Они должны убрать комнату.
Hier darf man nicht rauchen. - Здесь не разрешено курить.

2. После глаголов движения.

Примеры:

Er ging in einen Laden etwas kaufen. - Он пошел в магазин что-то купить.
Sie ist uns besuchen gekommen. - Она пришла нас навестить.
Sie fuhren nach Österreich schifahren. - Они поехали в Австрию кататься на лыжах.

3. После глаголов чувственного восприятия (аналогично английскому Complex Object).

Примеры:

Ich habe ihn spielen gesehen. - Я видел как он играет.
Sein Bruder hörte sie singen. - Ее брат слышал как она поет.

4. После глаголов heißen, helfen, lassen, lernen, nennen, bleiben.

Примеры:

Wir bieben bei ihnen übernachten. - Мы остались у них на ночь.
Laß ihn ausreden. - Дай ему договорить.
Unser Onkel hat uns die Hütte bauen geholfen. - Наш дядя помогал нам строить шалаш.